道教的起源可追溯至先秦时期，道家学派的创始人老子著《道德经》，提出了 “道” 的概念，认为 “道” 是宇宙万物的根源和本质，是一种超越人类感知和理解的存在。庄子继承并发展了老子的思想，进一步强调了道的神秘性和超越性。这些思想为道教的形成奠定了坚实的理论基础。​
到了东汉末年，社会动荡不安，民不聊生。在这样的背景下，道教应运而生。张道陵在西蜀鹤鸣山创立了五斗米道，他自称太上老君 “授以三天正法，命为天师”，为 “三天法师正一真人”，并造作道书 24 篇，开始传播教义。其教义主张人们通过修身养性、遵守道规，达到与道合一的境界，从而获得身心的解脱和幸福。与此同时，张角创立了太平道，以《太平经》为主要经典，宣扬 “苍天已死，黄天当立，岁在甲子，天下大吉” 的谶语，吸引了众多信众。太平道和五斗米道的出现，标志着道教正式形成。​
魏晋南北朝时期，道教得到了进一步的发展和完善。葛洪对战国以来的神仙方术思想作了系统的总结，为道教构造了种种修炼成仙的方法，又将道教的神仙方术与儒家的纲常名教相结合，建立了一套长生成仙的理论体系，使道教的神仙信仰理论化，丰富了道教的思想内容，为上层士族道教奠定了理论基础。寇谦之、陆修静、陶弘景等人则对道教的教规教戒、斋醮仪范等进行了改革和完善，使道教的组织形式和宗教仪式更加规范化、制度化。​
唐宋时期，道教迎来了鼎盛时期。统治者对道教尊崇有加，大力扶持道教的发展。唐玄宗将老子尊为 “大圣祖高上大道金阙玄元天皇大帝”，并下令在全国范围内修建道观。宋代的统治者也对道教极为推崇，宋真宗封老子为 “太上老君混元上德皇帝”，宋徽宗自称 “教主道君皇帝”。在统治者的支持下，道教的理论建设和实践活动都取得了显著的成就，涌现出了一大批著名的道教学者和道士，如成玄英、司马承祯、王重阳等。​
元明清时期，道教逐渐走向衰落。元代，统治者实行民族分化政策，道教受到了一定的打压。明清时期，统治者对道教的支持力度逐渐减弱，道教的发展受到了限制。然而，道教在民间仍然拥有广泛的信众，其教义和思想对中国传统文化的影响依然深远。​
道教的教义思想蕴含着丰富的哲学智慧和人文精神。它以 “道” 为核心信仰，认为 “道” 是宇宙万物的本原和规律，主张人们顺应自然、无为而治。道教强调个体的修身养性，通过内丹修炼、服食丹药、诵经持咒等方式，达到延年益寿、超凡脱俗的境界。同时，道教还倡导慈悲为怀、利物济人，强调人与人之间的和谐相处和社会的稳定发展。​
在道教的发展历程中，形成了众多的宗派，其中最具影响力的是全真道和正一道。全真道主张道、佛、儒 “三教合一”，在修行方法上，重内丹修炼，不尚符箓，不事黄白之术，以修真养性为正道。全真道士必须出家住宫观，不蓄妻室，不茹荤腥，断除酒色财气，有一套严格的清规戒律。正一道则以符箓斋醮为主要修行方式，道士可以不住宫观，可以娶妻生子。正一道在江南地区有着广泛的信众基础。​
道教对中国文化的影响是多方面的。在文学艺术领域，道教的神仙传说、神话故事为文学创作提供了丰富的素材，激发了文人墨客的创作灵感，许多诗词、小说、戏曲中都蕴含着道教的元素。在绘画、雕塑、建筑等艺术形式中，也常常能看到道教的影响，如道教宫观的建筑风格独特，气势恢宏，体现了中国传统建筑艺术的高超水平。在科技领域，道教的炼丹术对中国古代化学和药物学的发展有着重要的贡献，道士们在炼丹过程中积累了丰富的化学知识和实验经验，为后来的科学研究奠定了基础。此外，道教的养生思想和方法，如太极拳、气功等，也对中国传统医学和健身文化产生了深远的影响。​